利用enve使用在ros中使用python3
因为ros的python有很多依赖需要使用C，python3的支持不太好。我们可以让当前的环境变量依然是python2，为ros创建一个py3的enve来给它使用
查看版本：
pip -V
pip3 -V
python -V
python3 -V
我的pip和python都是py2.7的
接下来在你的工作空间中创建enve
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
pip3 install virtualenv #先安装
virtualenv -p /usr/bin/python3 venv#创建一个名为enve的python3环境
source venv/bin/activate #激活enve
#创建成功，你应该会看到shell的变化，你可以在这里试一下pip和python，会发现已经变成python3了。
deactivate #关闭enve
SLAM 同时定位建模
移动机器人的主要任务：定位，建模，路径规划
slam 建模工具包：
Gmapping，Karto，Heotor，Gartographer
ROS支持的定位工具包：
自适应蒙特卡罗定位：AMCL
导航工具包集
Navigation：Local，Global
Global：Dijkstra，A×
Local;DWA
SLAM中的MAP：
本质也是一个msg
Topic：/map
Type：nav_msgs/OccupancyGrid(栅格地图)
Gmapping Topic
输入：base到odom的tf， /scan
输出：
定位信息：map_frame>odom的tf消息
mapping:topic -/map _msg
Karto topic
输入和Gmapping一样
输出：map_frame ->odom
Comments