VSLAM

## project1

熟悉Linux

1. sudo apt-get install 安装软件，apt-get 下载后软件的路径一般为/var/cache/apt/archives

   具体的安装目录是由包维护者决定

2. 可以通过echo $PATH查看当前的PATH，通过export PATH=$PATH:/XXX/XXX将需要的配置路径加入$PATH等号两边不能有空格

3. /usr/bin可执行文件 ，/usr/share文档的路径， /usr/liblib文件， /etc配置文件

4. chmod +x 文件名 为文件增加可执行权限

5. chown root filename 更改文件的所有者

SLAM综述文献阅读

Visual Simultaneous Localization and Mapping:A Survey

最初，定位与建图是独立的。但是要在一个环境中精确的定位，必须有一个正确的地图；但是为了构造一个好的地图，必须在构造地图是，添加合适的定位信息

VSLAM系统在以下条件下会失败：外部环境，动态环境，显著特征太多或者太少的环境，大规模环境，相机不稳定运动以及传感器发生部分或全部遮挡。一个成功的VSLAM系统的关键是可以在以下环境中任然能够正确操作。

为了从环境中构建地图，物体必须拥有传感器。使其能够感知并获得周围环境中元素的测量值。这些传感器分为外部感受和本体感受。在外部传感器中有可能找到声纳、距离激光器，gps。所有的这戏传感器都是有噪声的，而且范围有限。此外，使用这些传感器只能获得环境的局部视图。

同时他们有以下问题：

1.在高度杂乱的环境中或在识别对象时，没有用处。者两种机器人都很昂贵，笨重，而且由大型设备组成，是的他们难以用于机载，而GPS传感器在狭窄的街道，水下，其他星球不能很好的工作。

本体传感器可以获得位姿信息，速度，位置变化，加速度等测量值，但是这些方法不足以始终准确的估计实体位置，因为误差会累计

使用相机作为唯一的外部传感器。

基于摄像头的系统能够获取距离信息，同时也能获取环境的外观，颜色和纹理，这使得机器人可以集成其他高级任务，如对人和地点的检测和识别。并且相机更便宜更轻。