Apollo无人车架构 以HD-map为核心 线控车辆，计算机和传感器通过CAN卡进行通信 ROTS(Ubuntu+apollo kernel) 保证实时性 Feameworf(ROS+) 共享内存 减少传输中的数据拷贝，提高传输效率，减少传输延迟 有效解决一对多传输 共享内存减少CPU资源占用，提高机器计算能力 数据兼容 引入了protopuf文件格式 可以向后兼容 ROS深度兼容protopuf格式 去中心化，减小单点故障的影响 使用RTPS服务发现协议 以域作为划分，通过rtps相互广播，实现完全P2P sub节点启动，组播registerNode->节点发现及建立unicast->向新加节点发送历史消息-> …